CSI

接口说明

  • 2 x MIPI 24Pin CSI连接器

csi

  • CAM0 ： J20（顶面左上)，VI的A口；

  • CAM1 ： J21（顶面左下), VI的C口；

注意

英伟达Orin系列模组的VI资源和通道说明

csi-orin-vi

电气特性

  • 无

支持列表

类型

型号

J20/CAM0

x2 Lane CSI摄像头

J21/CAM1

x2 or x4 Lane CSI摄像头

配置步骤

CAM0/J20

  • CSI1_CLK使用；

  • x2模式：因此只能使用CSI1的DATA[1:0]两个lane

csi-j20

使用A口的设备树，例如：tegra234-p3767-camera-p3768-imx219-A.dts

num-channels = <1>;
    ports {
        #address-cells = <1>;
        #size-cells = <0>;
        vi_port0: port@0 {
            reg = <0>;
            rbpcv2_imx219_vi_in0: endpoint {
                port-index = <1>;
                bus-width = <2>;
                remote-endpoint = <&rbpcv2_imx219_csi_out0>;
            };
        };
    };
};

关键配置说明：

  • reg 是 VI 控制器内部的软件编号（固定从 0 开始）

  • port-index 是 物理 CSI 硬件端口的编号

  • 成功的配置会生成对应的视频设备节点（如 /dev/video0），可通过 v4l2-ctl 工具验证；

  • port-index= 1 对应VI内部的serial_b接口

  • lane_polarity= 6 在 NVIDIA Jetson 平台的摄像头配置（如 IMX219 的 DTBO 文件）中，lane_polarity = “6” 是一个用于定义 MIPI CSI-2 数据通道（Lane）极性的参数

CAM1/J21

  • CSI2_CLK使用;

  • x2模式:  CSI2 Data[1:0] : 工作在CSI 2-lanes模式下；

  • x4模式：CSI2 Data[1:0]+CSI3 Data[1:0]，工作在CSI 4-lanes模式下；

csi-j21

使用C口的设备树，例如：tegra234-p3767-camera-p3768-imx219-C.dts

CSI摄像头使用

根据所使用的CSI接口配置对应的设备树

以IMX219传感器的CSI摄像头为例说明

sudo /opt/nvidia/jetson-io/jetson-io.py

摄像头接到CAM#0 ： J20（顶面左上）选择IMX219-A配置； 摄像头接到CAM#1 ： J21（顶面左下）选择IMX219-C配置；

csi-jesonio

系统重启后检查

  1. 设备树加载检查

jetson-io.py配置CSI 22pin后，在系统的启动文件/boot/extlinux/extlinux.conf中添加了Overlay对应的摄像头设备树

csi-overlays

  1. 驱动加载检查

sudo  dmesg | grep imx219
[   14.483729] imx219 9-0010: tegracam sensor driver:imx219_v2.0.6
[   14.501153] tegra-camrtc-capture-vi tegra-capture-vi: subdev imx219 9-0010 bound

  1. 检查设备节点创建

ls /dev/video*
/dev/video0

  1. 检查摄像头传感器的I2C在总线上已经检测到：

root@tegra-ubuntu:/home/nvidia# i2cdetect -y -r 2
     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f
00:                         -- -- -- -- -- -- -- --
10: UU -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
70: -- -- -- -- -- -- -- --

安装V4L2测试工具

sudo apt update
sudo apt install v4l-utils

安装完成后，重新执行命令检查摄像头：

# 应显示已连接的CSI摄像头信息
v4l2-ctl --list-devices      

# 测试摄像头兼容性
v4l2-compliance -d /dev/video0

安装Jetpack6.2 SDK

nvgstcapture-1.0

直接输入上述命令，即可在GUI桌面上开启实时的视频预览

常见说明

GMSL2使用

小技巧

如需要使用C1201或英伟达官方载板测试GMSL摄像头，可以使用我司提供的转接板